A povoação teve sua origem na mineração de ouro e diamantes praticada por Portugueses, nas serras do atual distrito de Serra Nova. O comércio era estabelecido diretamente com a capital da Bahia e com as cidades de Condeúba, Jacaraci, Caculé e Feira de Santana. Sabe-se que a primeira expedição que pisou terras do atual município foi a denominada Espinosa Navarro, procedente de Caravelas, que percorreu todo o vale do Rio Pardo até entrar no município de Espinosa.
Rio Pardo, deve o seu nome ao rio de igual nome, em virtude de serem suas águas de cor parda e lamacentas. Predominavam em todo o município as grandes fazendas de propriedades dos primeiros povoadores portugueses, que as exploravam com os trabalhos dos escravos negros. E desde aquela época toda a atividade econômica do município girava em torno da agricultura e da mineração.
FORMAÇÃO ADMINISTRATIVA JUDICIÁRIA- A vila de Rio Pardo foi criada em 13 de outubro de 1831, com território desmembrado do município de Minas Novas. Sua Instalação verificou-se em 26 de agosto de 1933.
Em virtude da Lei provincial nº 1887, de l5 de julho de 1872, foi a sede municipal elevada a categoria de cidade. Segundo a divisão a administrativa de 1911, o município era constituído pelos seguintes distritos: Rio Pardo, São João do Paraíso, Serra Nova, Água Quente, veredinha e Taiobeiras. Por força da Lei estadual nº 843, de 7 de setembro de 1923, perdeu o município o distrito de Taiobeiras que passou a integrar o de Salinas. Por esta mesma divisão administrativa, Rio Pardo passou a figurar com apenas 5 distritos: Rio Pardo, Serra Nova (ex Nossa Senhora do Patrocínio de Serra Nova), São João do Paraíso, Água Quente (ex Santana da Água Quente) e Veredinha (antiga Nossa Senhora da Veredinha). Nas publicações datadas de 31/12/1936 e 31/12/1937, bem como no quadro anexo ao Decreto-lei nº 88, de 30 março de 1938, o município de Rio Pardo compõe-se de quatro distritos: o da sede, Água Quente, São João do Paraíso e Serra Nova. Pelo Decreto 148, de 17 de dezembro de 1938, o distrito de Serra Nova foi extinto e seu território passou a constituir o novo distrito de coqueiros, atual Indaiabira no mesmo município de Rio Pardo. Por força do Decreto-lei nº 1058, de 31/12/1943, perdeu o município os distritos de São João do Paraíso, elevado à categoria de município, e teve seu topônimo alterado para Rio Pardo de Minas. Era a seguinte a composição distrital em face do citado Decreto-lei: Rio Pardo de Minas, Indaiabira, (ex-Coqueiro) e Montezuma (ex-Água Quente). Em face da divisão judiciária e administrativa a vigorar no quinquênio 1954-1958, baixada pela Lei nº 1039, de 12 de dezembro de 1953, integram o município os seguintes distritos: Rio Pardo de Minas, Indaiabira, Montezuma e Serra Nova, este último criado pela Lei nº 336, de 27 de dezembro de 1948. A Comarca foi criada pela Lei provincial nº 946. de 06 de junho de 1958, tendo sido suprimida dez anos após, por força da Lei provincial nº 1507, de 30 de julho de 1869. Restaurada sua criação em 03 de novembro de 1869, pela Lei provincial nº01620, desde aquela data não sofreu solução de continuidade. A Comarca de rio Pardo está subordinado o município de São João do Paraíso.
LOCALIZAÇÃO DO MUNICÍPIO – Situa-se o município no Norte de Minas Gerais, microrregião Salinas. O aspecto geral do seu território é montanhoso, situado próximo a Serra Geral. Banham o município os rios Pardos e Preto. A área é de 3.118,67 quilômetros quadrados. A sede municipal, situada a 775 metros de altitude, tem como coordenadas geográficas 15º38’45” de latitude Sul e 42º31’15” de longitude W. Gr. dista da capital do estado, em linha reta, 496 km, no rumo nor-nordeste.
MUNICÍPIOS LIMÍTROFES: Montezuma, Vargem Grande do Rio Pardo, Indaiabira, Taiobeiras, Salinas, Novorizonte, Fruta de Leite, Serranópolis de Minas e Mato Verde.